هاپکیدو بر سه اصل استوار است :

اصل آب ، اصل دایره و اصل هماهنگی .

در اصل آب ، شما حرکات خود را به روانی آب انجام می‌دهید و انرژی را فقط در جهت درست و بهینه استفاده می‌کنید . مانند خروش و حرکت آب در رودخانه .

اصل دایره به معنی تغییر جهت انرژی به صورت دایره وار است ، به طوری که فعالیت شما در طول دفاع یا حمله در یک توپ انرژی نگه داشته می‌شود .

 اصل هماهنگی به معنی تناسب فکر و بدن است .